ROS Context

Default Context

それぞれのプロセスでは、シングルトンパターンによってデフォルトのContextが生成される。

rclcpp::initではこのデフォルトコンテキストを初期化している。

オリジナル Contextを使ったROS 2プログラミング

rclcpp::initはデフォルトContextをinitしているに過ぎないので、 オリジナルContextしか使わない場合はContext::initさえしておけばrclcpp::initする必要はない

CallbackGroup

NodeOptions

ノードに対応する設定

InitOptions

contextに対応する設定 - domain IDがセットできる

ExecutorOptions

rclcpp::memory_strategy::MemoryStrategy::SharedPtr memory_strategy; rclcpp::Context::SharedPtr context; size_t max_conditions; =>デフォルトコンテキストが使われる