ROS News
qos_eventからevent_handlerへの以降¶
rclcpp::spin_until_timeout関数の追加¶
テストを書く時に便利に使えそう
void spin_until_timeout(rclcpp::node_interfaces::NodeBaseInterface::SharedPtr node_ptr,
std::chrono::duration< TimeRepT, TimeT > timeout)
- 提案Issue
- PullRequest #1874
- 2022/01/24に
rollingにマージ - デグレ発覚によりリバート #1956 - 2022/01/25
- 現在再マージに向けて調整中 #1957
ros2 interface package にフィルターのオプション追加¶
以下のようにズラッとでてくるのをフィルターするため以下のオプションが追加される
- --only-msgs
- --only-srvs
- --only-actions
-
hans@hans$ ros2 interface package std_msgs
std_msgs/msg/Char
std_msgs/msg/Float32MultiArray
std_msgs/msg/Int64MultiArray
...
ROS2でのNodeHandle¶
プルリク：Pull Request #2041 · ros2/rclcpp · GitHub
議論：Issue #831 · ros2/rclcpp · GitHub
ROS1時代に逆行しようと言うのではなく，使いにくかったインタフェースを直すという意味
Nodeクラスのインタフェースは適切に分離されて提供されている しかし，複数の機能を必要とする関数などにはやや冗長な以下のような書き方を強要していた
create_service(
std::shared_ptr<node_interfaces::NodeBaseInterface> node_base,
std::shared_ptr<node_interfaces::NodeServicesInterface> node_services,
auto service = create_service(
my_node_class->get_node_base_interface(),
my_node_class->get_node_services_interface(),
// ...
そこで，コンセプトの考え方を取り入れて適切に権限管理されたNodeHandleを使ってこれを以下のように簡素化しようというのが今回のプルリク
create_service(
rclcpp::NodeHandle<Base, Services> node_handle,
// ...
// User calls with
auto service = create_service(
my_node_class,
// ...
ros2 topic echoでの --timeout <sec>オプション¶
Adds a timeout feature to rostopic echo by arjo129 · Pull Request #792 · ros2/ros2cli · GitHub