ROS便利パッケージ集

ros2_logging_fmt¶

fmtlibを使ってログを出力する軽量かつシンプルなロギングツール

ros2_logging_fmt::Logger logger(node.get_logger());

logger.info("Hello {} number {}", world, 42);
logger.error("We have {} errors", 99);
logger.warn("Warning: {} > {}", 30.1, 30.0);
logger.debug("DEBUG MESSAGE");

grid_map¶

グリッドマップを扱う強力なライブラリ
ANYbotics/grid_map

ROS2対応はゆっくりなので，TIERIVフォークの方が良い
tier4/grid_map/tree/prepare/humble

generate_parameter_library¶

ROS2のパラメータをライブラリに固めて配布したり出来るライブラリ

PickNikRobotics/generate_parameter_library

rosros¶

ROS½の統一的Pythonインタフェースを提供するパッケージ https://github.com/suurjaak/rosros

環境変数からROSバージョンを自動切り替えできる！以下のようにpub/subはもちろんのこと，serviceやparameterなどにも対応する

import rosros

def on_trigger(req):
    pub.publish(True)
    return {"success": True, "message": "Triggered!"}

rosros.init_node("mynode")
params = rosros.init_params(service="/trigger", topic="/triggerings")
srv = rosros.create_service(params["service"], "std_srvs/Trigger", on_trigger)
pub = rosros.create_publisher(params["topic"], "std_msgs/Bool", latch=True, queue_size=2)
rosros.spin()

realtime_tools¶

GitHub - ros-controls/realtime_tools

色々ツールがあるが，実装を見て何がリアルタイムになって何がリアルタイムにならないか把握し上で使ったほうが良さそう．例えば，RealTimePublisherはpublish関数にブロックされる時間が短くなるだけで通信がリアルタイムになったりする効果はない