ROS Tools
PlotJuggler¶
強力なプロットツール
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler
multi_data_monitor¶
Rviz2の上の部分にデータを表示するRviz2プラグイン
rqt_embed_window¶
任意のウインドウをrqtで表示するプラグイン
dear_ros_node_viewer¶
DearImGuiライブラリを使ったrqt_graphの軽量版
takeshi-iwanari/dear_ros_node_viewer
ament_cmake_auto¶
ROS2のCMakeを楽に書くためのプラグイン
デフォルトでインストールされている
詳細はブログを参照
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(example)
find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()
ament_auto_add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
src/example.cpp include/example.hpp)
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
ament_auto_package()
ros_system_fingerprint¶
ROSのためのシステム状態を一括で出力するコマンド
ros2 run system_fingerprint imprint
https://github.com/suurjaak/grepros MetroRobots/ros_system_fingerprint
以下のものが出力に含まれる
- システム情報（カーネルバージョンなど）
- 環境変数
- 起動しているノード情報
- パラメータ情報
- サービス・アクション・トピック情報
- ROSワークスペース情報
出力例はこちら
grepros¶
ROS½のbagファイルやtopicをgrepするためのツール
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-grepros
https://github.com/suurjaak/grepros
メッセージの型やトピック名，frame_idでフィルタリングしたり...
grepros frame_id=map --type geometry_msgs/* --live
grepros --topic *lidar* --max-per-topic 1 --live
出力結果を新しいbagファイルに書き込んだり...
grepros --max-per-topic 1 --lines-per-message 30 --live --no-console-output --write my.bag
現在のフォルダ以下にあるbagファイルの中で文字列検索が出来たり...
grepros -r "keyword"
topic内容の高度な選択と出力ができる！
# "name", "message"フィールドのどちらかに"navigation"の文字列を含むtopic frameのheader.stampのみを出力する
grepros --type diagnostic_msgs/* --select-field name message \
--print-field header.stamp -- navigation
その他の使用例はこちら