ロボットの動作確認¶

キーボード操作でロボットを動かし、正常に動作するか確認します。

手順¶

TurtleBot3の電源を入れ、ROS 2の環境を設定します。

source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ロボットとPCを同じネットワークに接続し、SSH接続を確立します。
```
ssh ubuntu@{TURTLEBOT_IP}
```

ロボット側でノードを起動します。

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

PC側でキーボード操作ノードを起動します。
```
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
```
キーボードを使用してロボットを操作し、前後左右の動きを確認します。

動作しない場合の確認ポイント¶

ロボットが期待通りに動作しない場合、以下の点を確認してください：

ネットワーク接続
- pingコマンドでロボットとの通信を確認:
```
ping {TURTLEBOT_IP}
```
  正常な出力例:
```
64 bytes from 192.168.1.100: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.5 ms
64 bytes from 192.168.1.100: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.6 ms
```
  この出力が得られない場合、ネットワーク接続を確認してください。
ROS 2の環境設定
- ROS 2のバージョンとTurtleBot3モデルの設定を確認:
```
printenv | grep ROS
printenv | grep TURTLEBOT3_MODEL
```
  正常な出力例:
```
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble
TURTLEBOT3_MODEL=burger
```
  これらの環境変数が正しく設定されていない場合、再度sourceコマンドやexportコマンドを実行してください。
ノードの起動状態
- 実行中のノードを確認:
```
ros2 node list
```
  正常な出力例:
```
/turtlebot3_node
/teleop_keyboard
```
  これらのノードが表示されない場合、対応するlaunchファイルやrunコマンドを再実行してください。
トピックの通信
- /cmd_velトピックの通信を確認:
```
ros2 topic echo /cmd_vel
```
  キーボード操作時の正常な出力例:
```
linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
```
  この出力が表示されない場合、テレオペレーションノードが正しく機能していない可能性があります。
ロボットの状態
- バッテリー状態の確認:
```
ros2 topic echo /battery_state
```
  正常な出力例:
```
voltage: 11.1
percentage: 75.0
```
  電圧が9V以下の場合、バッテリーの充電が必要です。
- モーターの状態確認:
```
ros2 topic echo /joint_states
```
  正常な出力例:
```
name: [wheel_left_joint, wheel_right_joint]
position: [1.5, -1.5]
velocity: [0.1, -0.1]
```
  位置や速度が更新されない場合、モーターやエンコーダーに問題がある可能性があります。
エラーメッセージの確認
- ROSのログを確認:
```
cat ~/.ros/log/latest/rosout.log
```
  エラーメッセージやWARNINGを探し、それに基づいて対処してください。
パーミッションの確認
- USBデバイスのパーミッションを確認:
```
ls -l /dev/ttyUSB*
ls -l /dev/ttyACM*
```
  出力例:
```
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 May 1 12:00 /dev/ttyUSB0
```
  'dialout'グループに読み書き権限があることを確認してください。
ROSトピックとサービスの詳細な確認
- 利用可能なすべてのトピックを表示:
```
ros2 topic list -t
```
  この出力で、期待されるトピック（例：/cmd_vel, /odom）が存在するか確認します。
- 特定のトピックの詳細情報を確認:
```
ros2 topic info /cmd_vel
```
  出力例:
```
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscription count: 1
```
  これにより、トピックの型、パブリッシャーとサブスクライバーの数が分かります。
- 利用可能なサービスを表示:
```
ros2 service list -t
```
  TurtleBot3の重要なサービス（例：/spawn）が表示されることを確認します。

ノードの詳細情報

特定のノードの情報を確認:

ros2 node info /turtlebot3_node

出力例:

/turtlebot3_node
 Subscribers:
   /cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
 Publishers:
   /odom: nav_msgs/msg/Odometry
   /tf: tf2_msgs/msg/TFMessage
 Services:
   /turtlebot3_node/describe_parameters
   /turtlebot3_node/get_parameter_types
   /turtlebot3_node/get_parameters
   /turtlebot3_node/list_parameters
   /turtlebot3_node/set_parameters
   /turtlebot3_node/set_parameters_atomically

これにより、ノードのサブスクライバー、パブリッシャー、サービスの詳細が分かります。

パラメーターの確認 - ノードのパラメーターを確認:
```
ros2 param list /turtlebot3_node
```
出力例:
```
/turtlebot3_node:
  use_sim_time
  wheel_radius
  wheel_separation
```
- 特定のパラメーターの値を確認:
```
ros2 param get /turtlebot3_node wheel_radius
```
出力例:
```
Double value is: 0.033
```
パラメーターが期待値でない場合、適切に設定し直してください。