マップを用いたナビゲーション

ナビゲーション

Note

TURTLEBOT3_MODEL環境変数の設定は省略しています。.bashrcに設定を以下のコマンドで記述しておきましょう。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc

TurtleBot側の立ち上げ

ssh ubuntu@192.168.xx.xxx
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

PC側でのナビゲーションの立ち上げ

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

Note

map.yamlのパスは自分の環境に合わせて変更してください。

初期位置の設定

読み込まれた地図と、現実世界を照らし合わせて、TurtleBot3の初期位置を設定します。

1. Rvizの「2D Pose Estimate」ボタンをクリックします。
2. マウスでロボットの現在位置をクリックし位置を設定、引き続きドラッグして向きも設定します。
3. キーボード操作でロボットを動かし、自己位置推定を収束させます。
   1. ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

ゴール位置の設定

1. Rvizの「2D Nav Goal」ボタンをクリックします。
2. 初期位置設定と同じ要領で、ゴールをクリック＆ドラッグでゴールの位置と向きを設定します。

ナビゲーションで遊ぼう

• 障害物の裏に回り込むようにゴールを設定してみましょう。
• 地図にない障害物を追加して、障害物の回避を確認してみましょう。