ROS Packages cheatsheet

ros2_logging_fmt

fmtlibを使ってログを出力する軽量かつシンプルなロギングツール

ros2_logging_fmt::Logger logger(node.get_logger());

logger.info("Hello {} number {}", world, 42);
logger.error("We have {} errors", 99);
logger.warn("Warning: {} > {}", 30.1, 30.0);
logger.debug("DEBUG MESSAGE");

grid_map

グリッドマップを扱う強力なライブラリ
ANYbotics/grid_map

ROS2対応はゆっくりなので，TIERIVフォークの方が良い
tier4/grid_map/tree/prepare/humble

generate_parameter_library

ROS2のパラメータをライブラリに固めて配布したり出来るライブラリ

PickNikRobotics/generate_parameter_library

rosros

ROS1/2の統一的Pythonインタフェースを提供するパッケージ https://github.com/suurjaak/rosros

環境変数からROSバージョンを自動切り替えできる！以下のようにpub/subはもちろんのこと，serviceやparameterなどにも対応する

import rosros

def on_trigger(req):
    pub.publish(True)
    return {"success": True, "message": "Triggered!"}

rosros.init_node("mynode")
params = rosros.init_params(service="/trigger", topic="/triggerings")
srv = rosros.create_service(params["service"], "std_srvs/Trigger", on_trigger)
pub = rosros.create_publisher(params["topic"], "std_msgs/Bool", latch=True, queue_size=2)
rosros.spin()