ROS Tools mycheatsheet

PlotJuggler

強力なプロットツール

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler

facontidavide/PlotJuggler

multi_data_monitor

Rviz2の上の部分にデータを表示するRviz2プラグイン

tier4/multi_data_monitor

rqt_embed_window

任意のウインドウをrqtで表示するプラグイン

awesomebytes/rqt_embed_window

dear_ros_node_viewer

DearImGuiライブラリを使ったrqt_graphの軽量版
takeshi-iwanari/dear_ros_node_viewer

ament_cmake_auto

ROS2のCMakeを楽に書くためのプラグイン
デフォルトでインストールされている
詳細はブログを参照

amnet_cmake_auto

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(example)

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

ament_auto_add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
 src/example.cpp include/example.hpp)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_auto_package()

ros_system_fingerprint

ROSのためのシステム状態を一括で出力するコマンド

ros2 run system_fingerprint imprint

https://github.com/suurjaak/grepros MetroRobots/ros_system_fingerprint

以下のものが出力に含まれる

• システム情報（カーネルバージョンなど）
• 環境変数
• 起動しているノード情報
• パラメータ情報
• サービス・アクション・トピック情報
• ROSワークスペース情報

出力例はこちら

grepros

ROS1/2のbagファイルやtopicをgrepするためのツール

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-grepros

https://github.com/suurjaak/grepros

メッセージの型やトピック名，frame_idでフィルタリングしたり…

grepros frame_id=map --type geometry_msgs/* --live
grepros --topic *lidar* --max-per-topic 1 --live

出力結果を新しいbagファイルに書き込んだり…

grepros --max-per-topic 1 --lines-per-message 30 --live --no-console-output --write my.bag

現在のフォルダ以下にあるbagファイルの中で文字列検索が出来たり…

grepros -r "keyword"

topic内容の高度な選択と出力ができる！

# "name", "message"フィールドのどちらかに"navigation"の文字列を含むtopic frameのheader.stampのみを出力する
grepros --type diagnostic_msgs/* --select-field name message \
        --print-field header.stamp -- navigation

その他の使用例はこちら